説明
本カメラモジュールは、Unitree SV1-25ステレオビジョンシステムを完全密閉型の水中用ハウジングに統合したものであり、高度な画像処理機能を必要とする開発者やシステムインテグレーターに最適な「 Blu-Vision 魚眼ステレオビデオカメラ」となっています。堅牢なアルミニウム製シェルとデュアルドーム・アクリルレンズ・アセンブリの採用により、高圧の海洋環境から繊細なセンサー部品を保護しつつ、耐久性に優れた光学インターフェースを実現しています。
出力は、4芯の紫色の「 Deep-Sea Shielded Data & Power Cable」をベースとしたハイブリッド・シールドUSBケーブルを介して行われます（BS-SSC-SHDCB-PRP-04A1Jetson Nano、Raspberry Pi、産業用コントローラなどの組み込みコンピューティングプラットフォームに接続するための電源ラインおよびデータラインを備えています。付属の水中ケーブルは約800mmの長さがあり、浸水を防ぐために内部で接続処理が施されていますが、テールグランド・ペネトレータは専用の工具なしでは取り外せません。
本製品は開発者向けであるため、 Blu-Vision魚眼双眼ビデオカメラの映像へのアクセスやシステムへの統合には、Unitree SDKを使用する必要があります。SDK経由で映像を確認することは可能ですが、水の屈折やドーム構造に起因する光学的な歪みを補正するためには、水中でのキャリブレーションを行う必要があります。超広角魚眼レンズの設計およびドーム構造に特有の歪みや、映像の端で生じるわずかな遮蔽（ケラレ）については、画像処理パイプラインにおいて適切に考慮する必要があります。
本機のハウジングには、ROVのフレームやジンバル、固定マウントへ確実に装着できるよう、複数の取り付け用ネジ穴（1/4インチネジ穴×2、M3ネジ穴×4）が設けられています。低消費電力かつ広角ステレオビジョン機能を備えた「Blu-Vision」魚眼双眼ビデオカメラは、水中環境におけるビジョンベースのナビゲーション、SLAM（自己位置推定と環境地図作成）、および3次元認識に最適です。
ケーブルペネトレーターの適合性 ― Blu-Vision 魚眼双眼ビデオカメラ用 4芯シールドケーブル（紫色）向け
Blu-Vision 魚眼双眼ビデオカメラは、深海用シールド付きデータ・電源ケーブルの4芯・紫色のバージョンを使用しています（BS-SSC-SHDCB-PRP-04A1）、22AWGの電源導体2本と、24AWGのデータ導体ツイストペア1対を備えています。 以下の表は、本ケーブルに対応するペネトレータおよびケーブルグランド・ペネトレータに関する情報を示しています。 Blu-Subのアクリル製またはアルミニウム製エンクロージャーチューブ、Blu-Subの防水ボックス型エンクロージャー、ジャンクションボックス、あるいはカスタムカメラハウジングへの取り付け用に、防水フィードスルーのオプションを選定する際は、この資料をご参照ください。
ケーブルペネトレーターのオプション
別売
注：エンクロージャーへのケーブル接続部を防水・固定するには、適合するケーブル貫通部品（ケーブルペネトレーター）が必要です。本製品では、4芯・紫色のバージョンを使用しています。深海用シールド付きデータ・電源ケーブル22AWGの電源導体2本と、24AWGのデータ導体（ツイストペア）1対を備えています。水深やハウジングの要件に適合するペネトレータを以下からお選びください。
Blu-Subでは、必要な耐水深、シール方法、およびエンクロージャーの設計に応じて、このシールド付き海中ケーブルに使用可能な複数のケーブルペネトレーター・オプションを提供しています。
深海用ケーブルペネトレーター– 高圧水中環境での貫通接続用ポッティング済みケーブルペネトレーター。本カメラケーブルはM10×1サイズに対応しています。耐圧水深：最大1,000m / 3,281ft
深海用M10グランド・ケーブル・ペネトレーター– モジュラーハウジングへの取り付けおよびケーブルのストレインリリーフ（張力緩和）機能に対応した、圧縮シール付きM10ネジ式グランドペネトレーター。本カメラケーブルは、7.8 × 5.6サイズのアルミニウム製およびステンレス鋼製モデルに対応しています。耐圧水深：最大1,000m / 3,281ft
低背型M10グランド・ケーブルペネトレーター– 浅水域、低圧環境、またはコスト重視のシステムに適した、コンパクトなグランド型ペネトレーターです。本カメラケーブルは、7.8 × 5.6サイズの銅導体モデルと互換性があります。耐圧水深：最大100m / 328ft
防水性能は、選定されたペネトレータ、ポッティングまたはグランドの取り付け方法、筐体（エンクロージャ）の設計、施工品質、および完成したアセンブリの中で最も低い定格を持つ構成部品に左右されます。
適合ケーブルコネクタおよび結合用ハードウェア
別売
ケーブルについて：
本製品は、～の4芯パープル・バージョンを使用しています。深海用シールド付きデータ・電源ケーブル22AWGの電源導体2本と24AWGのデータ導体（ツイストペア）1対を備えた、ハイブリッド型海底ケーブルです。モジュール式や拡張型の設置に対応するため、互換性のある接続オプションが複数用意されています。
深海用ケーブルコネクタ – メスソケットおよびオスプラグ
深海用シールド付きデータ・電源ケーブルの末端を密閉処理し、着脱可能な防水接続を可能にするインライン型プラグ・ソケットコネクタです。必要な電源およびデータ導体との適合性を確認するため、コネクタのピン数を慎重に確認する必要があります。
深海用ケーブルコネクタ – M10バルクヘッド
エンクロージャーの壁面やエンドキャップに取り付けるよう設計されたパネルマウント型コネクタです。密閉性のある着脱可能な接続を形成するには、適合するプラグが必要です。
深海用ケーブルコネクタ – ダミーシーリングキャップ
保管、輸送、または非稼働時に、露出したコネクタ端部を密閉して水の浸入を防ぎ、未使用のケーブルコネクタを保護します。
水中用M10カップリングチューブ
ペネトレータとポッティングコンパウンドを使用し、2つのケーブルセグメントを確実にインライン接続できます。また、モジュール式のケーブル配線や、ペネトレータに取り付けられたコンポーネントをアクセスしやすい位置へ移設する際にも有用です。
適合シールドケーブル
Blu-Vision魚眼双眼ビデオカメラは、 4芯の紫色のバージョンの……を使用しています。深海用シールド付きデータ・電源ケーブル22AWGの電源導体2本と、24AWGのデータ導体によるツイストペア1対を備えています。
このハイブリッド・シールド・ケーブルは、カメラへの電源供給とUSBデータ通信を単一の水中ケーブル・アセンブリで実現します。ツイストペア・シールド構造のデータ導体を採用しており、小型水中カメラやビジョン・システムを統合する際の水中信号伝送をサポートします。
カスタムケーブル長への対応、エンクロージャーへの組み込み、あるいは運用計画の策定にあたっては、想定される水深やハウジングの設計に適したペネトレーター、コネクタ、またはポッティング手法を用い、ケーブルの端末処理および防水処理を適切に完了させる必要があります。
配送リスト
1 x Blu-Vision 魚眼双眼ビデオカメラ 1 x USB テストインターフェース
技術仕様
| 仕様 | Blu-Vision 魚眼双眼鏡型ビデオカメラ |
|---|---|
| 素材 | ブラックアルマイト処理アルミニウム＋アクリル |
| 外観 | ブラックアルマイト |
| 最大定格水深 | 300 m / 984 ft |
| 画面の遮蔽 | 画像の端に、わずかな黒い縁の遮蔽が見られる場合があります。 |
| 歪み | 魚眼レンズ特有の歪みが見られるほか、デュアルドーム光学インターフェースによって、わずかな歪みがさらに加わる可能性があります。 |
| 温度定格（水） | -4～40°C / 32～104°F |
| 取り付けインターフェース | 1/4インチポート×2およびM3ねじ穴×4 |
| チップパラメータ | 1280(H) × 800(V) = 1.0 MP |
| 光学パラメータ | 1/4インチ（4.5 mm） |
| シャッタータイプ | カラー・グローバルシャッター |
| 視野角（空気中） | V = 220° (Y = 1.35 mm) / H = 220° (Y = 1.80 mm) / D = 220° (Y = 2.29 mm) |
| レンズタイプ | プライム・フォーカス |
| ベースライン | 25 mm（左レンズの中心線から右レンズの中心線までの距離） |
| 出力 | USB 2.0 |
| 画像出力形式 | MJPEG / YUV2 |
| 対応解像度 / フレームレート | 1856 × 800 @ 30fps / 928 × 400 @ 30fps / 60fps |
| 電源 | 5 V / 200 mA |
| フィルター遮断周波数 | 650 ± 10 nmにおいてT = 50% |
| ケーブル | 4芯パープル・深海用シールド付きデータ・電源ケーブル— 22AWG電源導体×2本 ＋ 24AWGデータ導体ツイストペア×1組 BS-SSC-SHDCB-PRP-04A1 |
| ケーブル長 | 約800 mm |
| 配線定義 |
赤: +5VDC; 黒：GND; 青・白：USBデータ用ツイストペア |
製品名： Blu-Vision 魚眼双眼ビデオカメラ
説明： Blu-Vision 魚眼双眼ビデオカメラは、Unitree SV1-25 双眼カメラモジュールをベースにした水中ステレオビジョンシステムで、水中対応ハウジングに収められています。近距離ステレオ撮影およびロボットビジョン用途に最適です。
使用上の注意：
- セットアップ、キャリブレーション、ソフトウェア統合については、公式の Unitree ドキュメントおよび SDK を参照してください。
- 本デバイスの使用前に、必要なプログラミングおよびシステム統合の知識を有していることを確認してください。
- 提供されるすべてのダウンロードは、Unitree が一般公開しているリソースです。
- 最新のドキュメントおよびファームウェアについては、www.unitree.com をご覧ください。
重要事項：
- 本製品には Unitree 製のコンポーネントが含まれていますが、Unitree は直接購入していないお客様へのサポートを提供しない場合があります。
- Blu-Sub は、Blu-Vision 魚眼双眼ビデオカメラの購入後の調整や技術サポートを提供していません。
コンピューターに接続して、映像を直接確認することはできますか？
いいえ。Blu -Vision魚眼双眼ビデオカメラの映像にアクセスして表示するには、ソフトウェア開発キット（SDK）が必要です。プラグアンドプレイによる直接的な表示には対応していません。
そのSDKは、すぐに開発に使用できますか？
はい。SDKを使用すれば、開発目的でビデオストリームに即座にアクセスすることが可能です。ただし、画像処理やコンピュータビジョンのアルゴリズムを適用する場合、 「Blu-Vision Fish-Eye Binocular Video Camera」を水中環境で使用すると水による歪みや屈折が生じるため、それらのアルゴリズムを水中用に再調整する必要があるかもしれません。
このカメラにはどのケーブルが使われますか？
Blu-Vision魚眼双眼ビデオカメラは、 4芯の紫色のバージョンの……を使用しています。深海用シールド付きデータ・電源ケーブル電力およびUSBデータ伝送を統合（ハイブリッド）するため、22AWGの電源導体2本と、24AWGのデータ導体によるツイストペア1対を備えています。
テールグランド・ペネトレーターを取り外すことはできますか？
いいえ。グランドペネトレーターは工場出荷時に取り付けられており、取り外しには専用の工具が必要です。許可なく分解を行うと、Blu-Vision魚眼双眼ビデオカメラの密閉性能や防水性が損なわれる恐れがあります。
220度の視野は、どのように解釈すべきでしょうか？
220°という仕様は、空気中における超広角魚眼レンズの画角を指しています。この画角はレンズの赤道面よりも後方の範囲まで捉えることが可能であり、 Blu-Vision魚眼双眼ビデオカメラにおいて極めて優れた状況把握能力を実現します。
3Dモデルビューア
注： 上記の3Dモデルは参考用のみです。製品には含まれていない部品、アクセサリー、または異なるサイズが表示されている場合があります。簡略化のため、複数のバリエーションがある場合は通常、代表的な単一サイズのみが表示されています。同梱内容およびサイズごとの違いの詳細については、製品の配送ガイドをご参照ください。
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